Simscape Multibody を使って二本足の人形​​の引き倒しをするに​は​どうすればよいの​でし​ょうか．

Simscape Multibody に入っていた2本足のヒューマノイドロボットモデル（sm_import_humanoid_urdf）を流用して，地面に立つヒューマノイドロボットを作成しようと以下のようにsm_import_humanoid_urdfに「地面の定義」と「地面と足の接触の定義」をしてみたのですが，エラーが出ました．どうすればよいのでしょうか．

あ

エラーメッセージ

['humanoid3']: The following errors were found in the model humanoid3.

原因:

• ['humanoid3']: Invalid actuation specification. Each kinematic loop must contain at least one joint that has no motion from input and no automatically computed forces or torques among its primitives. Fix this problem by configuring such a joint within this kinematic loop: Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Revolute Joint 'humanoid3/right_hip_frontal' Resolve this issue in order to simulate the model.
• ['humanoid3/Solver Configuration']: *** Model not assembled: position violation *** Resolve this issue in order to simulate the model.

Answer 1

[Norihiro Kobayashi]

一つ目のエラーは、Joint設定のActuationのTorque及びMotionの設定の組み合わせに関するエラーと考えられます。角度や位置を指令する際（逆動力学モード時）には、Simscape Multibodyはどこかに発生するトルクや力を逆算することで、運動方程式を成立させます。

よって、各JointのActuationの特にTorqueやForceの項目がAutomatically Computedになっていることを確認してみてください。

二つ目のエラーは、幾何学的に同時に成立することができない、位置関係をどこかに定義していることが通常エラーの原因です。

変更した箇所や、閉ループで、エラーの原因と懸念される接続削除するなどして、エラーの解消方法を検討してみてください。