For Iterator Subsystemについての質問

For Itertor Subsystemについての質問なのですが、

このブロックは二重for文も対応可能かでしょうか。

また、for文の範囲が「シミュレーションのタイムステップの間」という表記ですが、自分でfor文の範囲を設定することは可能でしょうか。

例えば、現在ヨーレートが-0.52(rad/s)から0.52(rad/s)の範囲でそのヨーレートを保持した場合の2秒後進んだときの評価値をサンプリングタイム0.1(s)ごとに求め、その評価値の合計が一番高い時のヨーレートを決定し、車両制御を行いたいと思っています。以下のように

for Yawlate = Yaw_min:Yaw_sample:Yaw_max
    Eval = 0;
    for t = 0:Ts:N%Ts = 0.1(s), N = 2(s)
        % 次の車両の位置
        X = x + v*tcos(Yaw + Yawlate*t);
        Y = y + v*tsin(Yaw + Yawlate*t);
        % 車両の位置、速度、ヨーレートから評価値を算出するコード（今は適当に書いています）
        Eval = A
        Eval = Eval + A;
    end
    A(indent,1) = Eval;
    A(indent,2) = Yawlate;
    indent = indent +1;
end
% ヨーレートとSoCの格納用配列を昇順に並べ替え
S = sortrows(A);
target_Yawlate = S(1,2);

評価値を求めるモデルがSimulinkで作成していたため、コードで再度作成するのではなく、Simulinkでできると幸いです。

お手数をお掛けしますがよろしくお願いします。

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

まず、内側のループ

for t = 0:Ts:N

end

の箇所は、tという変数を時間変化に見立て、それに応じた計算をしているようですので、このforループの箇所はSimulinkでそのままモデル化できます。なぜなら、Simulinkは時間変化をシミュレーションする環境であるためです。一定の時間刻みでモデルを実行するには、固定ステップソルバーを用います。

そして、外側のループ

for Yawlate = Yaw_min:Yaw_sample:Yaw_max
       
end

では、Yawlateというパラメーターを変更しています。これは時間に依らない要素ですので、Simulinkでモデル化するよりは、MATLABで行う方が効率的です。この部分はMATLABで記述し、内側ループをSimulinkで記述し、Simulink部分を「sim」コマンドで実行して結果を得て、それをMATLAB側で評価する、という形がおすすめです。

以下リンク先デモモデルで、そのようなことをしています。ご参考までに。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/79562-pid