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Toshinobu Shintai


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120 total contributions since 2019

Control Engineer
specialty: control theory, Kalman Filter, power electronics, C/C++

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Simulink.ParameterとSimulink.Signalの使い分け
添付ファイルに例を作成しました。モデル「ctrl_model.slx」を実行して確認してください。Simulink.ParameterとSimulink.Signalは「system_data.sldd」に定義されています。 Inportブロックは、デフ...

13 hours ago | 0

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simulink上で連続時間で表される制御対象と制御器のサンプル時間(計算時間)をそれぞれ違うものにしたい
添付ファイルに、「連続時間で表される制御対象と離散時間で動作する制御器」の理想的な作り方を示しました。 離散時間で動作する制御器サブシステムの中では、離散時間の積分や微分のブロックを用いなければなりません。少し手間ですが、置き換えを行っていただく必要があ...

16 hours ago | 0

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グラフ波形上(Scope)の任意座標(点)を確認する方法
ひとまず、Scopeのカーソル機能で当たりを付けることはできませんでしょうか。以下のように「ツール」「測定値」「カーソルの測定」から表示させることができます。 一方で、線形解析できるシステムであれば、「モデル線形化器」アプリ(Simulink C...

16 hours ago | 0

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simulinkでサーボモータを動かすことは可能でしょうか?
Simulinkのエクスターナルモードを用いると、Simulinkの実行、停止ボタンでリアルタイムにArduinoを動かすことができます。また、Arduinoと接続してエクスターナルモード実行するには、以下のサポートパッケージが必要になります。無料でインス...

6 days ago | 0

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準最適な制御器のパラメータをオンラインで計算
Simulink Functionを使ってみてはどうでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/ug/simulink-functions-overview.html 添付ファイルに、簡単にモデルを用意し...

11 days ago | 0

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強化学習で環境を別ソフトに置き換えた場合にエピソード数がずれる問題
別ソフトとMATLABをどのように連携しているのか、分かりませんが、ROS Toolboxで通信し、同期を取る処理を構築してみてはいかがでしょうか。(別ソフトがROSに対応している必要がありますが) https://jp.mathworks.com/pr...

14 days ago | 0

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mpcCustomSolverにてQP以外の解法で解くことは可能でしょうか
mpcCustomS​olverによるQPソルバーの置き換えにおいては、どのようなアルゴリズムでも利用できます。 以下のリンク先にありますように、mpcCustomS​olverはH, g, A, b, x0を入力してxを出力すればよいので、どのような計...

15 days ago | 0

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PID ゲインスケジューリング設計
非線形なプラントモデルを制御するPID制御器のゲインスケジューリングを、「Closed-Loop PID Autotuner」ブロックまたは「応答オプティマイザー」アプリを用いて設計します。それぞれの手法のメリット、デメリットを把握することができます。

21 days ago | 12 downloads |

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Simulink Functionを使用した、非線形状態空間モデルの作成方法が分かりません。
以下のサンプルモデルを参考に、真似して作成してみてはいかがでしょうか。 https://jp.mathworks.com/help/control/ug/multirate-nonlinear-state-estimation-in-simulink.h...

1 month ago | 0

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Simulinkで加速・減速を繰り返すモデルの作成方法を教えてください。
Stateflowを用いると、簡単に見やすく設計できると思います。 https://www.mathworks.com/content/dam/mathworks/mathworks-dot-com/solutions/automotive/files/...

1 month ago | 0

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stateflowに記載した即値をオートコードする際、符号なしと認識させる方法はありますか
MATLAB言語では、以下のように記述するとデータ型を明示できます。 uint8(1) 上記のuint8の部分は、int32やdoubleなど、標準のデータ型名を用いることができます。

1 month ago | 0

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複数信号が一定時間以上正であることがsubsystem実行のトリガーとしたい
Stateflowの状態遷移で、一定時間後に遷移するコマンドを簡単に記述できます。 https://jp.mathworks.com/help/stateflow/ref/after.html こちらを活用してみてはいかがでしょうか。

2 months ago | 0

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simscape multibodyにおける角度検出方法
3次元の回転姿勢の情報を出力させたい場合は、「Quaternion」または「Transform」にチェックを入れてください。それぞれクオータニオン(4要素のベクトル)、回転行列(3x3の行列)が出力されます。 ロール角、ピッチ角、ヨー角というのは、3次元...

2 months ago | 0

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インデックスが配列要素数 (1) を超えています。というエラーが出てしまう。
入力引数の"u"は、u(4)という記述があることから、少なくとも4要素以上の配列でなければなりません。 例えば、以下のように記述すると、「インデックスが配列要素数 (1) を超えています。」というエラーはなくなります。 a = arm([1; 1; 1...

2 months ago | 0

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モデル予測制御 設計実装ワークフロー紹介, MPC Implementation Example
当サンプルモデルは、モデル予測制御(MPC)の設計と実装のワークフローを分かりやすく紹介するための資料です。 設計後、コード生成を行い、マイクロコントローラに実装するまでの流れを詳しくまとめています。

2 months ago | 16 downloads |

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システム同定用の入出力データセットをつくりたい
Simulinkで伝達関数を作成し、M系列信号を入力させることで、所望の出力を得ることが可能です。 M系列信号の作り方は、以下が参考になると思います。 https://jp.mathworks.com/matlabcentral/answers/560...

2 months ago | 0

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Simulink Compiler モデルをアプリに実装するワークフローを紹介
Simulink Compilerを使ってアプリを作る方法を、初心者にも分かりやすく説明します。作るアプリは、PIDのチューニングの練習をするためのものです。

3 months ago | 14 downloads |

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PPOAgentの実装について
PPOエージェントのactionは離散でなければなりませんので、actionInfoは、例えば以下のように定義します。 actInfo = rlFiniteSetSpec({[-1, -1, -1], [1, 1, 1]}); 上記の場合は、numAc...

3 months ago | 0

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EmbeddedCoderでプリプロセッサとしてコード生成するための表現
添付ファイルに、R2019bでサンプルモデルを作成してみました。「my_controller.slx」を開き、Ctrl + Bでコード生成を行ってください。 [#includeについて] Simulinkモデルにおいて#includeを使う場面は、外部...

3 months ago | 0

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Model Predictive Control Toolboxにおける1ステップ当たりの計算時間について
Simulinkモデルの1ステップにかかった実時間を計測する、ライブラリブロックはありませんが、自作することは可能です。 以下のリンク先の、シミュレーションモデルの実行をリアルタイム化する自作ライブラリをご参照ください。 https://jp.math...

3 months ago | 0

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Model Predictive Control ToolboxにおけるQP solverの解法について
QP問題を解くアルゴリズムについては、コードを非公開とさせていただいておりますので、全てをお伝えすることはできません。 アプローチとしては「アクティブセット法」です。より詳細には、「Quadratic programming methods for re...

3 months ago | 0

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リバースモデリング 外部関数の参照方法について
モデル参照という機能を使うと、別のファイルで作成したSimulinkモデルを呼び出せるようになります。 https://jp.mathworks.com/help/simulink/model-reference.html モデル参照は、独立したモデル...

3 months ago | 0

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Simulinkモデルをコマンドから実行する方法に関して
やりたいことは、シミュレーションをコマンドで1ステップずつ進めたいということでしょうか。 以下のリンク先の「シミュレーションの操作点の保存と復元」を行うと、近いことが可能になります。 https://jp.mathworks.com/help/simu...

3 months ago | 0

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0 を除く最小値
ひとまずMATLAB Functionブロックを使うことで作ることができます。添付ファイルを確認してください。 コード生成時にメモリの動的割り当てをしないように、添付画像のように、サイズの上限を指定する必要があります。 追加で注意事項ですが、MAT...

4 months ago | 0

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Simulinkにおいてばらつき確認はできますか?
シミュレーションデータインスペクターを用いると、各シミュレーションの実行結果を比較することができます。以下のリンク先は簡単な紹介動画です。 https://www.youtube.com/watch?v=KJDbZDAKMZ4 詳細なドキュメントは、以...

4 months ago | 0

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補償器の実装について(今回は外乱オブザーバ)
Symbolic Math Toolboxを用いると、数式計算ができるようになります。それを用いて代数方程式を解く要領で、YをDとRで表現することができると思いますが、これで解決しますでしょうか。 https://jp.mathworks.com/hel...

4 months ago | 0

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数字の0から始まるデータをExcelに書き込む方法
csvではなく、xlsxで保存すると0570で表示できました。 23行目を以下のように変えてみてください。 writecell(Tdata,'mfilewrite.xlsx')

4 months ago | 0

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ステップ入力が0のとき、出力には0が出ないのはなぜですか?
角速度のIntegratorブロックの入力(トルク)の部分が、0でないのではないでしょうか。

4 months ago | 0

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抵抗値、インダクタンスがともに可変となるRL直列回路の設計
Simscapeを用いると、外部から値を入れることができる可変の抵抗とインダクタンスのブロックを使うことができます。 https://jp.mathworks.com/help/physmod/simscape/ref/variableresistor....

4 months ago | 0

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save関数を別スレッドで実行したい
以下のような方法はどうでしょうか。 MATLABを二つ起動し(それぞれA, Bとします)、Aは通常通りUDP受信したデータをグラフに描画する処理を行い、UDP受信するごとに、Bに対して受信したデータをそのままUDP送信します。BはUDP受信したデータが1...

4 months ago | 0

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