![](https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/uploaded_files/1496369/image.png)
1つの直動関節で2つのリンクを同時に動かしたい.
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Simscape multibodyを使って下図のようなロボットを作成しました。
リンク2(黒)とリンク3(青)の間に直動関節(Prismatic Joint)を定義しました.
![](https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/uploaded_files/1495494/image.jpeg)
実行すると次のようにリンク4(水色)が移動しました。
![](https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/uploaded_files/1495499/image.jpeg)
リンク4のみではなく、その内部にあるリンク5(黄緑)も伸縮するようにしたいです。直動関節をもう一つ使えばできそうですが、1つの直動関節のみでリンク4およびリンク5を伸縮させたいです。
リンク4とリンク5は毎秒同じ量だけ伸縮し、別々に制御することは不可能です(下図のように常に同じ量だけ飛び出す)。
今回は細かい部品を作成していませんが、はしご車の伸縮機構のように動かす予定です。
![](https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/uploaded_files/1495504/image.jpeg)
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Accepted Answer
Norihiro Kobayashi
on 29 Sep 2023
こんにちは、ちょっとややこしい雰囲気になるかもしれませんが、一つの方法としては、
ラック&ピニオンの拘束を使うとできると思います。
考え方としては、直動をそれぞれに配置して、別々に自由度を持つように設定するところまでは、想像頂いた通りで、
そこから直動同士をどう連動させるかですが、添付の方式が一つのアイディアです。
他にもあるかもしれませんが、参考になりましたら幸いです。
![](https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/uploaded_files/1496369/image.png)
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