preach = [0.2, 0.2, 0.3];
L(1) = Link([ 0 0 0 pi/2 0], 'standard');
L(2) = Link([ 0 .15005 .4318 0 0], 'standard');
L(3) = Link([0 .0203 0 -pi/2 0], 'standard');
L(4) = Link([0 .4318 0 pi/2 0], 'standard');
L(1).m = 4.43;
L(2).m = 10.2;
L(3).m = 4.8;
L(4).m = 1.18;
L(1).r = [ 0 0 -0.08];
L(2).r = [ -0.216 0 0.026];
L(3).r = [ 0 0 0.216];
L(4).r = [ 0 0.02 0];
L(1).I = [ 0.195 0.195 0.026 0 0 0];
L(2).I = [ 0.588 1.886 1.470 0 0 0];
L(3).I = [ 0.324 0.324 0.017 0 0 0];
L(4).I = [ 3.83e-3 2.5e-3 3.83e-3 0 0 0];
L(1).qlim=[deg2rad(-160) deg2rad(160)];
L(2).qlim=[deg2rad(-125) deg2rad(125)];
L(3).qlim=[deg2rad(-270) deg2rad(90)];
rob = SerialLink(L, 'name','rob');
qready = [0 -pi/6 pi/6 pi/3 ];
m = [1 1 1 1 0 0];
T0 = fkine(rob, qready);
t = [0:.056:2];
qreach = rob.ikine(T0, preach, m);
[q,qd,qdd]=jtraj(qready,qreach,t);
tauf = rne(rob, q, qd, qdd);
[t1,Q,Qd] = rob.fdyn(2,tauf(5,:),q(5,:), qd(5,:));