LIDAR スキャンを使用したマッピング

関数　insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange)　と　map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);を用いて占有格子地図内に格納された初期確率を更新する手順は，論文"Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM." 内の式（3）の処理と同様の処理を行っているのでしょうか？

Moldが占有格子地図内に初期値として与えられている値で，odds(Phit)がinsertRayによって挿入される新たな確率，clamp(x)で範囲内に収めているのでしょうか？

もし異なるの点＆間違いがございましたら，詳しく教えていただけないでしょうか？

さらに，関数　getOccupancy（map1）から得られる値は，論文内の式(3)の出力に値するMnewと同じ値であると考えてよろしいでしょうか？

よろしくお願いします．