MATLAB/Sim​ulinkのオートコ​ーディング機能につい​て

オートコーディング機能を使ってフライトコントローラに制御系を組み込みたいと考えています。フライトコントローラはまだ選定中なので、使う物はまだ決まってませんが、MATLABとの相性を見て決めようと考えています。MATLAB/Simulinkのオートコーディング機能はArduinoやnucleo、raspberry piといった、サポートパッケージがあるマイコンボードしか使えませんか？また、ご存じであればフライトコントローラでMATLAB/Simulinkと相性のいい(互換性がある)物を教えていただけると助かります

Answer 1

[Toshinobu Shintai]

Embedded Coderを使えば、汎用の組み込みマイコン向けの、ANSI Cコード生成ができます。

https://jp.mathworks.com/products/embedded-coder.html

特に制約が無ければどのようなコントローラにも実装できます。ただし、Simulinkからコード生成したCコードと、元々のマイコンの統合開発環境で書いたCコードを繋げるための関数は、別途作成しなければなりません。

Arduino、nucleo、raspberry piなどのマイコンを使えば、その手書きのCコード部分は書かなくてもよくなる、というメリットがあります。

ちなみにArdiono、raspberry piを使う場合は、Coderと名の付くツールボックスは必要ありません。nucleoのサポートパッケージを使う場合は、Simulink Coderが必要です。他にもTIのマイコンのサポートパッケージもあります。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/43096-embedded-coder-support-package-for-texas-instruments-c2000-processors

もし研究用途であれば、私はraspberry piをお勧めします。以下のsense HATというモジュールを付けると、加速度、ジャイロ、地磁気センサー一式がすぐに使えるようになりますので。

https://jp.mathworks.com/help/supportpkg/raspberrypiio/sense-hat.html

GNSSセンサーはUSB経由で接続できます。

ただし、PWM出力の数に関しては不足しているかもしれませんので、この点は要検討です。