Akio Tsukamoto
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Awarded to Akio Tsukamoto on 25 Apr 2022
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Question
Simscape Multibodyでエンドエフェクタの軌跡をプロットする方法
現在Simscape Multibodyを用いてロボットアームのシミュレーションモデルを作成しているのですが，エンドエフェクタの軌跡をシミュレーション後にプロットしたいのですが，どの関数またはブロックを使用すればよろしいでしょうか？具体的にはスクリーンショ...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
ロボットアームのシミュレーションにてエンドエフェクタの軌跡をプロットしたい場合
現在SimulinkのSimscape を用いてロボットアームのシミュレーションを行っています．CADデータをインポートしてシミュレーションモデルを作成し，関節にSin波を入力して上手くシミュレーションが動作するところまで出来ています．ロボットアームのシミ...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
ツリー構造のロボットを作成に関して
ツリー構造のロボットの作成 上記のリンクのツリー構造のロボットの作成に関して，DHパラメータを定義するところで各行はそれぞれのジョイント接合を表しているということはわかるのですが，列は何を表しているのでしょうか？ツリー構造のロボットを作成してinvers...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
ステッピングモータのクローズドループ制御系を組みたい場合
制限付きステッピングモータ MATLAB Simulinkにてステッピングモータのクローズドループ制御系を組みたいと考えております．ステッピングモータは2相4極です． ステッピングモータはロボットアームに取り付けてあるもので，軌道生成でステッピングモー...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
Denavit-Hartenbergパラメータを使用したマニピュレータロボットの構築に関して
rigidBodyTree 上記のリンクのrigidBody Treeにてdhparamsにて1列目にn-1関節の並進，2列目にn-1関節の回転，3列目にn関節の並進，4列目にn関節の回転のパラメータで記述していると思います．ロボットアームだと並進の情報...
3 years ago | 0 answers | 0
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2相4極ステッピングモータ制御
制限付きステッピングモータ PMSM位置制御 上記の制限付きステッピングモータのstepper Motor Driverを用いて2相4極のステッピングモータのパルス信号で駆動するコントローラを設計したいと考えているのですが，制限付きステッピングモータの...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
Simulink Multibodyにてステッピングモータのモデルを用いてベクトル制御したい場合
添付の写真のように現在Simulink Multibodyにてロボットアームの物理モデルがあるので，ステッピングモータのモデルを用いて物理モデルに入力する入力値を作成したいと考えております．ロボットアームは3入力3出力のMIMO系です．入力値はトルクを入力...
3 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
generateMeshのターゲットメッシュエッジ長に関して
添付のスクリーンショット(224)のような形状をモデル化したいのですが，添付のスクリーンショット(225)のようにgenerateMeshのHmaxとHminの部分が適切でないので調節してくださいといったエラーが発生します．何パターンか試したり，片方コメン...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
可とう体のモデル化におけるエラーに関して
https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ug/model-excavator-dipper-arm.html 上記の可とう体のモデル化のコードを用いて自分で用意したSTLファイルを可とうモデルに変換したいのですが...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
SolidブロックをReduced Order Flexible Solidブロックに変換したい場合
現在添付の写真(209)のようにSimscapeでSolidブロックを繋いでシミュレーションモデルを作成していたのですが，Reduced Order Flexible Solidブロックに置き換えたいのですが添付の写真(211)のようにSolver Con...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
cylindrical jointブロックのエラー
Simulinkの Simscape Multibodyで元々solidブロックでSTEPファイルを参照してシミュレーションがエラーせずに動いていたのですが，Reduced Order Flexible Solid ブロックにて可とう体のモデルに変更してシ...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
Simscape Multibodyモデルからモデル線形化
添付のスクリーンショット87のようにSimscape Multibodyモデルから最終的にはMPCのコントローラを設計したいと考えているのですが，MPCコントローラは添付のスクリーンショット２３のようなモデルからのみ設計可能なのでしょうか？添付のスクリーン...
3 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
可とう体のモデル化に関して
https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ug/model-excavator-dipper-arm.html 上記のURLの可とう体のモデル化にて，自分で用意した添付の写真のようなstlファイルをモデル化使用とし...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
可とう体のモデル化に関して
添付の写真のようなstlファイルを可とう体モデルに変換したいのですが，無効な形状です．メッシュとジオメトリの間の結合性を計算できませんとのエラーが出てしまいます．generateMeshのHmaxとHminの部分の値が適切ではないがエラーの原因かと思ったの...
3 years ago | 0 answers | 0
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パラメータ推定のための入出力データ取得方法
現在ステッピングモータを用いたロボットアームのシステム同定を行うために，数式モデルから制御プラントを作成しております．添付の写真のような制御プラントは作成し，ゲインの中身の定数のパラメータを推定したいです．パラメータ推定には入出力データが必要なのですが，実...
3 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
可とう体のモデル化
可とう体のモデル化 上記のリンクの可とう体のモデル化にて手順3の有限要素のモデル化にて添付の写真のようなエラーが発生してしまいます．無効なジオメトリです。メッシュとジオメトリの間の関連性を計算できないとのことなのですが，どのように解決すればよいでしょうか...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
Simscape Multibody 可とう体のモデル化に関して
添付の写真のように自分で用意したSTLファイルを可とう体モデルに変換したいのですが，添付の写真のようなエラーが出てしまいました．FrequencyRangeの左端を調整して，固有値のクラスターを回避してくださいというエラーです．エラーが書かれているうえのr...
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
可とう体のモデル化
可とう体のモデル化 添付のURLの計算した Origins: arm.P Stiffness Matrix: arm.K(1:24,1:24) Mass Matrix: arm.M(1:24,1:24) Damping Matrix: arm.C...
3 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
stlファイルを可とう体モデルに変更したい場合
https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ug/model-excavator-dipper-arm.html 添付のURLのように自分のstlファイルを可とう体としてモデル化してSimlinkで用いたいのですが，...
3 years ago | 0 answers | 0
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可とう体としての掘削機ディッパー アームのモデル化
可とう体としての掘削機ディッパー アームのモデル化 上記のMATLAB の可とう体としての掘削機ディッパーアームのモデル化の指示にしたがってコマンド入力していくと，手順５のところで関数または変数 'computeModalDampingMatrix' が...
3 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
LAUNCHXL-F28379Dに関して
MATLAB からLAUNCHXL-F28379Dを用いて信号を出そうとしているのですが，USBポートに指してもポートが表示されないのですが，これはLAUNCHXL-228379D本体の故障でしょうか？ご回答のほどをよろしくお願いいたします．
3 years ago | 0 answers | 0
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answersQuestion
Solver Configurationのエラー
添付のdemo.slxを実行すると以下のようなエラーが発生してしまいます． 時間 0.0 に式の評価でエラーが発生しました。シミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップ サイズを小さくする、または許...
3 years ago | 2 answers | 0
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answersQuestion
可とう体としての掘削機ディッパー アームのモデル化
可とう体としての掘削機ディッパー アームのモデル化 - MATLAB & Simulink - MathWorks 日本 上記の手順通りにコマンド入力していったのですが，手順５で関数または変数 'computeModalDampingMatrix' が認...
3 years ago | 1 answer | 0
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answerQuestion
simscape multibodyで弾性変形を含めたモデルを作成したい場合
simulink のsimscape multibodyにてCADデータをシムインポートしたモデルを弾性変形も考慮したモデルに改良したいのですが，File SolidブロックにReduced Order Flexible Solidブロックを接続したところ...
3 years ago | 1 answer | 0
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